El sistema de creencias en "el Palo congo" reside en dos pilares: La creencia en los poderes naturales, y la veneración de los espíritus de sus ancestros. Los objetos naturales y especialmente los palos, son considerados con poderes a menudo ligados a los poderes infundidos por espíritus. Estos objetos son conocidos como "nganga" y son el objeto central de ritos mágicos del Palo y su práctica religiosa. Un cierto número de espíritus llamados "Mpungu" habitan dentro de Nkisi (medicina sagrada). Los Mpungu son bien conocidos en el nombre y el ritual, y son venerados como dioses. Ellos son las entidades poderosas, pero situadas debajo del dios Zambi el alto o Nzambi.

El culto y la práctica del Palo se centra sobre el altar o receptáculo conocido como Nganga o Prenda. Es un espacio consagrado lleno de tierra sagrada, palos, restos humanos y otros objetos. Cada prenda esta dedicada a un espíritu Nkisi especifico. Este espacio religioso esta también habitado por un muerto o el espíritu de un muerto (en raras ocasiones, el antepasado directo del dueño del objeto), que actúa como guía para todas las actividades religiosas que se relacionan con el Nganga.